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　　前期视频中，擎天柱周围有根缆绳，据特斯拉机器人团队解说，这是防备意外跌倒的安全措施，并非实践支撑。毕竟是初期效果，安稳功能，快速迭代是要害

　　后续更新的视频里，Optimus就没有缆绳了，动作是实时速度、无任何CGI特效，彻底是模仿练习后零样本搬迁到实际的成果

　　这次的中心亮点，是擎天柱机器人彻底经过强化学习（RL）在模仿环境中练习，并成功完成了到实在国际的“零样本搬迁”（Zero-shot transfer）

　　啥是“零样本搬迁”？简略说，就像机器人先在虚拟国际（比方一个高档视频游戏）里把一套杂乱动作，比方跳舞、行走，练得滚瓜烂熟，然后直接拉到实际国际，第一次就能成功复现，中心无需针对实际环境进行额定调整或练习。你能幻想成一个学生在模仿器上把车练好了，一上真车就能直接开上路（当然，实际驾考没这么简略哈）

　　大幅改进了模仿器中的机器人模型，运用了范畴随机化（domain randomization）等技能，增强模型对实际环境改变的适应性。这些优化不只为了“炫技”，更会直接应用于提高机器人行走稳健性、全身灵敏操控等有用场景，一起，团队也从硬件层面吸取了经历，并对电源装备进行了调优

　　模仿与实际的距离（sim-to-real gap）始终是难题。实际国际的光照改变、物体色彩差异、未曾遇见的地上原料等，都可能让在模仿器里“万能”的机器人到了实际就“不服水土”